Il castello di Picinisco, con la cinta muraria, rivela fin dalle origini la sua funzione militare a difesa dell'area nord-est della Val Comino. Costruito nel 1054 dai due conti dei Marsi, Oderisio II e Rainaldo III, passò successivamente ai conti d'Aquino, ai Cantelmo e infine ai Gallio, che lo tennero fino all'estinzione della loro casata (1806).

Il castello domina ancora con la sua massiccia mole a pianta rettangolare su tutto il centro storico. A nord-est si affaccia su Valle Romana, attraversata dal fiume Melfa. A sud-est fa bella mostra del suo prospetto principale composto da torri, cortine a scarpa, cammino di ronda, feritoie arciere e archibugiere. Nella rimanente parte è circondato dalle abitazioni del paese. La parte architettonicamente più compromessa è quella del Largo Rione, gravemente colpita da un bombardamento aereo americano nel gennaio del 1944; la torre centrale a corpo cilindrico fu semidistrutta e tuttora versa in queste condizioni.

Porta della Prece (la porta della preghiera), costruita nel 1711, come si può vedere dalla data impressa sulla chiave di volta dell’arco, dove si trova l’Hotel Sotto Le Stelle;

Porta Saracena situata in Via Porta Saracena. Questo era un tempo l’unico punto di ingresso dalla Val di Comino a Picinisco;

Porta Codarda, situata nella parte nord-ovest delle mura;

Porta Rione, situata a sud-est, accessibile dal Parco Montano. Su entrambi i lati si trovano le torri del castello;

Porta della Piazza, che conduce alla piazza (oggi chiamata Piazza Ernesto Capocci) è costruita nella sua forma attuale nel 1838.